ZRMJ-1 型仿真工業(yè)機器人模塊化創(chuàng)新設(shè)計及控制實踐平臺

　　一、主要實驗內(nèi)容

　　1、利用工業(yè)級精度機械傳動模塊設(shè)計和拼裝不同自由度、能完成不同動作功能的工業(yè)機器人。

　　2、采用先進的運動控制系統(tǒng)及專業(yè)伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)對工業(yè)機器人模塊進行控制，可實現(xiàn)由開環(huán)控制及位置閉環(huán)控制兩種控制模式完成機器人各項設(shè)計功能的目標(biāo)標(biāo)

　　3、以示例的形式實現(xiàn)工業(yè)機器人的控制方案設(shè)計實踐及相關(guān)控制軟件編制實踐

　　4、可完成直角坐標(biāo)機器人、圓柱坐標(biāo)機器人、球坐標(biāo)機器人、關(guān)節(jié)坐標(biāo)機器人、冗余自由度機器人、組合機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計及拼裝。

　　二、主要結(jié)構(gòu)特點

　　1、工業(yè)機器人整體結(jié)構(gòu)認(rèn)知

　　2、工業(yè)機器人示教操作感知性訓(xùn)練

　　3、步進、直流、交流伺服電機控制原理、方法及電路基礎(chǔ)

　　4、步進、直流、交流伺服電機控制原理、方法綜合

　　5、多維位移、速度、加速度、力矩控制

　　6、獨立傳感器及信號處理基礎(chǔ)

　　7、多傳感器信息融合方法。

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