機械手專用K47減速機。機器人專用K47減速機它主要由三個根本構(gòu)件組成：帶有內(nèi)齒圈三級減速機有幾個齒輪的剛性齒輪（剛輪）三級減速機有幾個齒輪，它相當(dāng)于行星系中的中間輪；帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）三級減速機有幾個齒輪，它相當(dāng)于行星齒輪；波發(fā)生器H，它相當(dāng)于行星架。作為K47減速機運用，一般選用波發(fā)生器自動、剛輪固定、柔輪輸出方式。其兩頭裝有滾動軸承構(gòu)成滾輪，與柔輪的內(nèi)壁彼此壓緊。柔輪為可發(fā)生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內(nèi)孔直徑略小于波發(fā)生器的總長。波發(fā)生器是使柔輪發(fā)生可控彈性變形的構(gòu)件。當(dāng)K47減速機裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓構(gòu)成為橢圓形，K47減速機其長軸兩頭鄰近的齒與剛輪的齒徹底嚙合，而短軸兩頭鄰近的齒則與剛輪徹底脫開。周長上其三級減速機有幾個齒輪他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀況。當(dāng)波發(fā)生器沿圖示方向接連轉(zhuǎn)變時，柔輪的變形不斷改動，使柔輪與剛輪的嚙合狀況也不斷改動，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……，循環(huán)往復(fù)地進行，然后完成柔輪相對剛輪沿波發(fā)生器H相反方向的緩慢旋轉(zhuǎn)。

　　K47減速機作業(yè)時，固定鋼輪，由電機股動波發(fā)生器轉(zhuǎn)變，柔輪作為從動輪，輸出轉(zhuǎn)變，股動負載運動。在傳動過程中，波發(fā)生器轉(zhuǎn)一周，柔輪上某點變形的循環(huán)次數(shù)稱為波數(shù)，以 N 表明。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動的柔輪應(yīng)力較小，布局比較簡單，易于取得大的傳動比。故為當(dāng)前使用最廣的一種。機器人專用減速機具有高精度、高鋼性、高負載、高效率、高速比、高壽數(shù)、低慣性、低振蕩、低噪音、低溫升、外觀美、布局輕小、裝置便利、準確定位等特色。適用于溝通伺服馬達、直流伺服馬達、步進馬達、液壓馬達的增速與減速傳動。

　　K47減速機承載才能高傳動中，齒與齒的嚙合是面觸摸，加上一起嚙合齒數(shù)（堆疊系數(shù)）比較多，因此單位面積載荷小，承載才能較其他傳動方式高。傳動比大單級諧波齒輪傳動的傳動比，可達 I=70～500。體積小、重量輕。傳動效率高、壽數(shù)長。傳動平穩(wěn)、無沖擊，無噪音，運動精度高。因為柔輪接受較大的交變載荷，因此對柔輪資料的抗疲勞強度、加工和熱處理需求較高，技術(shù)雜亂。