機(jī)械手專用K47減速機(jī)。機(jī)器人專用K47減速機(jī)它主要由三個(gè)根本構(gòu)件組成減速機(jī)解剖圖：帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪（剛輪）減速機(jī)解剖圖，它相當(dāng)于行星系中的中間輪；帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪），它相當(dāng)于行星齒輪；波發(fā)生器H，它相當(dāng)于行星架。作為K47減速機(jī)運(yùn)用，一般選用波發(fā)生器自動(dòng)、剛輪固定、柔輪輸出方式。其兩頭裝有滾動(dòng)軸承構(gòu)成滾輪，與柔輪的內(nèi)壁彼此壓緊。柔輪為可發(fā)生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內(nèi)孔直徑略小于波發(fā)生器的總長。波發(fā)生器是使柔輪發(fā)生可控彈性變形的構(gòu)件。當(dāng)K47減速機(jī)裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓構(gòu)成為橢圓形，K47減速機(jī)其長軸兩頭鄰近的齒與剛輪的齒徹底嚙合，而短軸兩頭鄰近的齒則與剛輪徹底脫開。周長上其減速機(jī)解剖圖他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀況。當(dāng)波發(fā)生器沿圖示方向接連轉(zhuǎn)變時(shí)，柔輪的變形不斷改動(dòng)，使柔輪與剛輪的嚙合狀況也不斷改動(dòng)，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……，循環(huán)往復(fù)地進(jìn)行，然后完成柔輪相對(duì)剛輪沿波發(fā)生器H相反方向的緩慢旋轉(zhuǎn)。

　　K47減速機(jī)作業(yè)時(shí)，固定鋼輪，由電機(jī)股動(dòng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)變，柔輪作為從動(dòng)輪，輸出轉(zhuǎn)變，股動(dòng)負(fù)載運(yùn)動(dòng)。在傳動(dòng)過程中，波發(fā)生器轉(zhuǎn)一周，柔輪上某點(diǎn)變形的循環(huán)次數(shù)稱為波數(shù)，以 N 表明。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動(dòng)的柔輪應(yīng)力較小，布局比較簡單，易于取得大的傳動(dòng)比。故為當(dāng)前使用最廣的一種。機(jī)器人專用減速機(jī)具有高精度、高鋼性、高負(fù)載、高效率、高速比、高壽數(shù)、低慣性、低振蕩、低噪音、低溫升、外觀美、布局輕小、裝置便利、準(zhǔn)確定位等特色。適用于溝通伺服馬達(dá)、直流伺服馬達(dá)、步進(jìn)馬達(dá)、液壓馬達(dá)的增速與減速傳動(dòng)。

　　K47減速機(jī)承載才能高傳動(dòng)中，齒與齒的嚙合是面觸摸，加上一起嚙合齒數(shù)（堆疊系數(shù)）比較多，因此單位面積載荷小，承載才能較其他傳動(dòng)方式高。傳動(dòng)比大單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比，可達(dá) I=70～500。體積小、重量輕。傳動(dòng)效率高、壽數(shù)長。傳動(dòng)平穩(wěn)、無沖擊，無噪音，運(yùn)動(dòng)精度高。因?yàn)槿彷喗邮茌^大的交變載荷，因此對(duì)柔輪資料的抗疲勞強(qiáng)度、加工和熱處理需求較高，技術(shù)雜亂。