掃地機(jī)器人從隨機(jī)式清掃到現(xiàn)在風(fēng)機(jī)兩個(gè)口哪個(gè)是出風(fēng)口的規(guī)劃式清掃的發(fā)展有一些年頭了，從開(kāi)始的曲高和寡，到現(xiàn)在的開(kāi)始進(jìn)入普通家庭風(fēng)機(jī)兩個(gè)口哪個(gè)是出風(fēng)口；從開(kāi)始的簡(jiǎn)單功能，到現(xiàn)在針對(duì)家庭實(shí)際情況具有多種功能、多種防護(hù)。而今年則是掃地機(jī)規(guī)劃時(shí)代的開(kāi)始。對(duì)于規(guī)劃式掃地機(jī)器人的出現(xiàn)，由于某個(gè)品牌在宣傳時(shí)的不當(dāng)舉措，讓風(fēng)機(jī)兩個(gè)口哪個(gè)是出風(fēng)口我開(kāi)始時(shí)是疑惑、懷疑的態(tài)度，也有很多品牌在機(jī)器人身上隨便裝個(gè)感應(yīng)裝置就宣傳自己的產(chǎn)品是規(guī)劃式掃地機(jī)。另一方面，對(duì)于規(guī)劃式掃地機(jī)器人我是非常感興趣的。從發(fā)展的眼光看，規(guī)劃式掃地機(jī)器人將在市場(chǎng)上的份額會(huì)越來(lái)越高，逐步取代普通傳統(tǒng)掃地機(jī)器人。而智能規(guī)劃的技術(shù)和實(shí)現(xiàn)效果，將決定著它的未來(lái)。

　　今天評(píng)測(cè)網(wǎng)（www.cdjqr.cn）小編非常有幸獲得了浦桑尼克藍(lán)天S智能掃地機(jī)器人的眾測(cè)資格，作為使用過(guò)幾種不同浦桑尼克掃地機(jī)器人的老用戶，對(duì)于浦桑尼克的產(chǎn)品和技術(shù)我還是信賴的，但是對(duì)于這種新技術(shù)，智能規(guī)劃式掃地機(jī)器人，浦桑尼克的新產(chǎn)品究竟效果如何，心中還是未知數(shù)。

　　一外觀細(xì)節(jié)欣賞

　　來(lái)看下藍(lán)天S的主機(jī)，從外觀看，首先形狀是掃地機(jī)多常見(jiàn)的圓形。上面有層封膜，這個(gè)是為了保護(hù)上面的面板，使用的時(shí)間就撕掉了。

　　撕掉保護(hù)膜后，可以看見(jiàn)藍(lán)天S漂亮的漆面了。湛藍(lán)色的表面，閃爍著藍(lán)幽幽的智慧，嘿嘿。根據(jù)介紹，外觀精美是PMMA材質(zhì)，就是俗稱的有機(jī)玻璃，可以防止劃傷。這點(diǎn)也不錯(cuò)，在進(jìn)入同掃地機(jī)高度差不多的空間的時(shí)候，掃地機(jī)很容易發(fā)生頂面面板被劃傷的事情。

　　面板中間是略微內(nèi)凹的一款帶圓弧角的近似長(zhǎng)方形的面板。上方橢圓形的是觸摸按鈕，按下會(huì)顯示藍(lán)色的光芒。估計(jì)是一鍵啟動(dòng)用的，下面有英文的PUSH字樣，就是按壓的意思，根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，可以按下打開(kāi)這塊板子，而里面應(yīng)該是塵盒。

　　從方向看，藍(lán)天S后面有柵欄形的風(fēng)口，應(yīng)該是風(fēng)機(jī)的出風(fēng)口。

　　藍(lán)天S前面深色的。下方的是有機(jī)玻璃，里面是探測(cè)裝置；上方的黑色是條略微凸出的橡膠防撞條。中間上部那個(gè)圓形的亮晶晶的是回充接收裝置，用來(lái)接收充電底座的信號(hào)。前面是帶有緩沖裝置的，所以在邊上中部運(yùn)輸?shù)臅r(shí)候有塞條保護(hù)，而實(shí)際使用的時(shí)候，需要拿掉，以起到緩沖作用。

　　將掃地機(jī)翻過(guò)身來(lái)，可以看見(jiàn)底面。基本屬于常規(guī)的配置，默認(rèn)是沒(méi)有裝邊刷的，我們走進(jìn)看看。

　　前半部，最前面的是萬(wàn)向滾輪，邊上2個(gè)金屬塊是充電接觸片。左右2個(gè)邊刷是卡式的，方便安裝、更換和清理。吸塵口采用的是吸式。吸式相對(duì)于滾刷式的好處是沒(méi)有毛發(fā)纏繞的問(wèn)題，缺點(diǎn)就是需要更大的吸力來(lái)吸取灰塵，這樣會(huì)造成運(yùn)行時(shí)的噪音較大。

　　安裝上滾刷后的樣子，滾刷還是比較長(zhǎng)的。

　　掃地機(jī)的中后部，2個(gè)主輪在中部，后面除了一些探測(cè)裝置，就是看上去像預(yù)留的拖地板的孔。

　　從大小上看，同Proscenic的COCO SMART 780T相仿。

　　配件有充電座、遙控器、遙控器電池、電源、2個(gè)邊刷、一個(gè)海帕過(guò)濾。由于這是測(cè)試工程機(jī)，所以正式發(fā)布的商品也許還會(huì)有更多，主要是耗材和易損件。根據(jù)我的購(gòu)買(mǎi)經(jīng)歷，購(gòu)買(mǎi)的時(shí)候會(huì)贈(zèng)送一些耗材和易損件，不要忘記問(wèn)客服MM哦

　　通過(guò)前面簡(jiǎn)單快速的觀察和分析，藍(lán)天S在屋里規(guī)格，基本硬件設(shè)計(jì)上屬于比較成熟的主流的技術(shù)，雙邊刷相對(duì)于可以提高清掃范圍，吸塵口式則沒(méi)有滾刷式的毛發(fā)纏繞問(wèn)題，彈性主動(dòng)輪提高通過(guò)性能，底部探測(cè)裝置可以有防止墜落功能。大功率風(fēng)機(jī)有1200Pa吸力，提高吸口式掃地機(jī)清掃清潔度，同時(shí)也可能提高噪音。上開(kāi)口提拉式的塵盒，后置風(fēng)機(jī)等等。

　　這些設(shè)計(jì)和具體的表現(xiàn)今天就不再這里詳述，畢竟體驗(yàn)的重點(diǎn)是升級(jí)后的藍(lán)條S的iPNAS智能規(guī)劃式清掃系統(tǒng)的表現(xiàn)。

　　二藍(lán)天S 無(wú)線定位智能規(guī)劃掃地初體驗(yàn)

　　在標(biāo)題中我們提到“重新定義”，體現(xiàn)在這個(gè)iPNAS系統(tǒng)里面，那么這個(gè)PNAS的含義究竟是什么呢？我們看下官方的解釋風(fēng)機(jī)兩個(gè)口哪個(gè)是出風(fēng)口：

　　Bluseky S掃地機(jī)器人采用四段式智能清掃系統(tǒng)（iPNAS），即定位-構(gòu)圖-規(guī)劃-清掃。

　　1、positiioning 室內(nèi)定位：在定位技術(shù)方面更采用了無(wú)線載波室內(nèi)定位系統(tǒng)，做到真測(cè)圖，有記憶。

　　2、Navigation Map 構(gòu)建地圖：HSIR+多點(diǎn)矩陣智能規(guī)劃系統(tǒng)，地圖準(zhǔn)才能做到真規(guī)劃，不重復(fù)。

　　3、Autopilot 規(guī)劃線路 ：ARM9芯片快速運(yùn)算清掃路線，規(guī)劃快才能做到真智能，不遺漏。

　　4、Straight line 直線清掃：高精度陀螺儀直線清掃不偏航，直線掃 才能做到有規(guī)律，不亂走。

　　如何做到規(guī)劃式的清理，從介紹里可以看到，藍(lán)天S采用的是定位-構(gòu)圖-規(guī)劃-清掃的方式，確定自己的位置，構(gòu)建家庭內(nèi)部的實(shí)際地圖，智能規(guī)劃清掃線路，然后采用直線清掃方式，最終達(dá)到提高覆蓋率，節(jié)約時(shí)間、智能清掃的目的。

　　首先選擇了客廳，這一相對(duì)寬闊的地面，看看藍(lán)天S室內(nèi)掃描定位、構(gòu)建地圖、規(guī)劃線路、直線清掃究竟如何做到的呢？我們看一段四段式的智能清掃完整的視頻。

　　通過(guò)測(cè)評(píng)可以看到如下幾點(diǎn)：

　　1. 毫無(wú)疑問(wèn)，的確是直線清掃，首先看上去就是容易理解，沒(méi)有重復(fù)，效率高。

　　2. 除了開(kāi)始轉(zhuǎn)一圈外，中間沒(méi)有其他的停頓。

　　3. 藍(lán)天S在清掃完左邊后，到達(dá)原理出發(fā)的地方，然后再打掃右邊。

　　4. 在直線打掃到邊界后，由于邊界不是完全筆直，藍(lán)天S會(huì)采用沿邊方式，清掃不規(guī)則的一段，清掃完成后，直接離開(kāi)，而不是一直沿邊。

　　從上面2/3/4點(diǎn)，可以得出初步結(jié)論，藍(lán)天S的構(gòu)建地圖和規(guī)劃線路是，包括定位，應(yīng)該是邊清掃邊完成的。相對(duì)于先探索范圍，創(chuàng)建完整地圖，然后再打掃的方式來(lái)講，這種方式應(yīng)該是更節(jié)省時(shí)間，同時(shí)對(duì)于掃地機(jī)的運(yùn)算能力有著更高的要求。而藍(lán)天S則出色的完成了這些任務(wù)。

　　5. 在清掃完畢后，藍(lán)天S以沿邊清掃的方式，把清掃范圍內(nèi)的邊界再清掃一圈。

　　6. 在沒(méi)有充電底座的情況下，藍(lán)天S清掃完畢后會(huì)回到起點(diǎn)。

　　可以初步判斷，以直行方式，輔助以特殊區(qū)域沿邊打掃的方式清掃完畢后，再以沿邊打掃方式清掃一圈，以確保邊界清掃干凈，同時(shí)預(yù)防漏掉區(qū)域，最終回到起點(diǎn)，應(yīng)該是它的基本工作方式。（如果有充電底座，應(yīng)該是回到底座）

　　同時(shí)，藍(lán)天S的確是以定位-構(gòu)圖-規(guī)劃-直線清掃的方式進(jìn)行，有定位，可以確切知道自己的位置，可以在最后準(zhǔn)確的回到原點(diǎn)。

　　三 定位、規(guī)劃軌跡、復(fù)雜環(huán)境脫困的深入探索

　　正如前言里提到的，導(dǎo)航式的智能掃地機(jī)器人，常用的有RPS激光定位、VSLAM圖像位移定位、以及浦桑尼克的無(wú)線載波室內(nèi)定位系統(tǒng)。定位是整個(gè)iPNAS四段式清掃的基礎(chǔ)，只有定位準(zhǔn)確，才能保障構(gòu)建地圖、確認(rèn)路徑、直線打掃的準(zhǔn)確實(shí)施。

　　無(wú)線載波系統(tǒng)，相對(duì)于RPS 激光系統(tǒng)具有壽命長(zhǎng)、造價(jià)低的好處，相對(duì)于VSLAM系統(tǒng)更有精確，對(duì)環(huán)境要求低的優(yōu)勢(shì)。那么它在不同環(huán)境下的表現(xiàn)如何呢？在實(shí)際的家居中，掃地機(jī)要面對(duì) 不同的環(huán)境，不僅僅是在空曠的地方行走，很多時(shí)候還要走到沙發(fā)下、桌子下，床下來(lái)工作，那么這種情況下藍(lán)天S是否還能準(zhǔn)確定位、完整規(guī)劃、復(fù)雜環(huán)境脫困來(lái)完成清掃任務(wù)呢？

　　為此在臥室做了無(wú)線載波定位測(cè)試、木架床，上面有間隙的木板支撐上面的床墊，所以在床下掃地機(jī)無(wú)線載波會(huì)遇到木頭和床墊兩種相間兩種不同的材料，位置較低；而出來(lái)后則是相對(duì)位置高的天花板。我們看下這種情況下藍(lán)天S表現(xiàn)如何，由于床下還有6根支柱，因此對(duì)于藍(lán)天S是個(gè)不小的考驗(yàn)。

　　清掃平面布置示意圖如上

　　做規(guī)劃軌跡我們利用相機(jī)的B門(mén)拍照功能，看下在夜晚黑燈情況下拍攝到的掃地機(jī)的運(yùn)行軌跡圖。這次選擇的是房間，這個(gè)房間相對(duì)就復(fù)雜一些，不是完全的方方正正。

　　iPNAS的精髓在于四段式智能清掃，因此在復(fù)雜環(huán)境中一樣可以使用，為此我特意在一個(gè)復(fù)雜環(huán)境客廳下測(cè)試藍(lán)天S的脫困能力，這次的客廳狹小了許多，除了寬闊的地方，還有諸如躺椅下、沙發(fā)床下、角落、支架狹小入口和空間等復(fù)雜情況。

　　通過(guò)視頻可以看到，藍(lán)天S智能掃地機(jī)一氣呵成的完成了清掃任務(wù)。在整個(gè)過(guò)程中，只有在床下中部曾經(jīng)如同開(kāi)始啟動(dòng)的時(shí)候一樣原地轉(zhuǎn)了一圈，估計(jì)是確認(rèn)定位。最后掃地機(jī)準(zhǔn)確的回到了原點(diǎn)，復(fù)雜的環(huán)境看來(lái)沒(méi)有給無(wú)線載波定位造成困難，說(shuō)明藍(lán)天S在這種情況下依舊可以準(zhǔn)確定位。

　　值得注意的是，由于立柱的存在，在清掃過(guò)程中似乎會(huì)遺留了支柱后面，但實(shí)際上是藍(lán)天S根據(jù)構(gòu)建的地圖選擇較為合理的路徑。我們從實(shí)際過(guò)程中看到，這些地方并沒(méi)有被遺漏，在后面都清掃到了。

　　通過(guò)圖，我們直觀到藍(lán)天S在臥室輕松出入床下，無(wú)線載波定位并沒(méi)有受到影響，依舊按照iPNAS四段式的步驟和方式快速、高效、高覆蓋的完成了清掃工作。

　　通過(guò)軌跡圖，可以看到藍(lán)天S的確做到了全覆蓋打掃，即使是在房間不是很規(guī)整，同時(shí)有家具和器械的情況下，依舊很好的規(guī)劃了路徑。從圖中看到，在中部區(qū)域幾乎都是單線條，說(shuō)明沒(méi)有重復(fù)，而在四周的部分雙層和彎曲，則正是體現(xiàn)了藍(lán)天S在不規(guī)則邊角的靈活處理，以及最后的一圈沿邊打掃方式。

　　我們?cè)賮?lái)看同樣房間的另外一張圖。

　　這張圖和上一張軌跡圖相比，相同的是同樣做到了全覆蓋，而軌跡則略有不同，這是由于我將藍(lán)天S掃地機(jī)的初始位置做了些輕微的調(diào)整，因此最終的軌跡不同。由此可以看出，即使是初始位置不同，那么藍(lán)天S依舊可以準(zhǔn)確定位、構(gòu)建地圖并規(guī)劃適合的線路進(jìn)行打掃。

　　這點(diǎn)還是適合實(shí)際使用家居的情況，因?yàn)榧彝ダ锏牟季?、包括家居都有可能發(fā)生變化，有的家居，比如桌椅等是經(jīng)常要發(fā)生變化的。藍(lán)天S的實(shí)時(shí)構(gòu)建和規(guī)劃能力，可以輕松應(yīng)對(duì)這些問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)全覆蓋和合理的線路規(guī)劃。

　　視頻里我們看到即使面對(duì)復(fù)雜的情況，藍(lán)天S的iPNAS系統(tǒng)依舊表現(xiàn)出色，分區(qū)域打掃、全覆蓋、無(wú)論是寬闊地面，還是狹小空間，都輕松應(yīng)對(duì)，毫不含糊。最終清掃完畢，準(zhǔn)確的回到了原來(lái)的出發(fā)點(diǎn)。

　　四多居室iPNAS智能規(guī)劃清掃實(shí)測(cè)

　　前面所以的測(cè)試都是在單個(gè)房間內(nèi)進(jìn)行的，那么對(duì)于具有多個(gè)空間、多個(gè)房間的情況下，藍(lán)天S的iPNAS系統(tǒng)還能夠像在單個(gè)房間那樣具有出色的表現(xiàn)嗎？

　　傳統(tǒng)的掃地機(jī)器人在面對(duì)多個(gè)房間的時(shí)候，往往是個(gè)弱項(xiàng)，開(kāi)始經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)從房間門(mén)口路過(guò)而不入的情況。比較好一些的產(chǎn)品，會(huì)有一定的記憶功能，在使用過(guò)一段時(shí)間后會(huì)慢慢熟悉家居，不過(guò)這也給人一種不好的印象，認(rèn)為掃地機(jī)不智能。

　　我們看下藍(lán)天S面對(duì)多個(gè)房間時(shí)的表現(xiàn)，為了節(jié)省時(shí)間，這里選擇了餐廳、2個(gè)房間和過(guò)道作為測(cè)試場(chǎng)所，跨距足夠大，請(qǐng)見(jiàn)下圖。

　　我們依舊從實(shí)拍的視頻看下藍(lán)天S的實(shí)際表現(xiàn)，為了方便觀看，這里的視頻同樣是加快10倍速度的。

　　通過(guò)視頻看到，藍(lán)天S面 對(duì)多個(gè)房間時(shí)，表現(xiàn)依舊出色。出發(fā)的位置是餐廳，在清掃完部分餐廳后，清掃過(guò)道，然后進(jìn)入最遠(yuǎn)處的臥室，清掃完畢后，回轉(zhuǎn)清掃圖中的另一個(gè)房間，最后直接 穿過(guò)過(guò)道，回到餐廳清掃剩余部分。在完成后照例是一個(gè)沿邊打掃環(huán)顧各個(gè)房間的邊角，隨后回到餐廳，并自動(dòng)回到充電座上充電。

　　請(qǐng)參見(jiàn)下面的藍(lán)天S 采用iPNAS四段式智能清掃方法清掃多個(gè)房間的過(guò)程示意圖。最后的一圈沿邊打掃就省略了。

　　要記住這是藍(lán)天S第一次清掃，在此之前它不可能對(duì)于房型有任何記憶，因此毫無(wú)疑問(wèn)，藍(lán)天S的智能iPNAS四段式規(guī)劃清掃方式，相對(duì)于以往傳統(tǒng)的清掃方式，無(wú)疑在智能上跨越了一大步，從某種意義上說(shuō)，重新定義了智能掃地機(jī)的概念和要求，讓用戶一開(kāi)始使用就能體會(huì)到“智能”的感覺(jué)。

　　略有遺憾的是，在最后藍(lán)天S停靠充電座的時(shí)候，雖然它判斷準(zhǔn)確直奔充電座而去，但上座技術(shù)似乎欠佳，折騰了幾次才終于成功入座。

　　五清掃效果及塵盒處理

　　那么藍(lán)天S的清掃效果如何呢？首先從覆蓋情況和路徑規(guī)劃上，通過(guò)前面那么多的實(shí)際視頻演示，毫無(wú)疑問(wèn)藍(lán)天S做到全覆蓋、智能路徑規(guī)劃，不重復(fù)，為徹底干凈的全面清潔提供了基本的保障。

　　其次就是對(duì)于灰塵雜物的清掃能力，由于這不是本次的體驗(yàn)重點(diǎn)，所以簡(jiǎn)要說(shuō)明下。藍(lán)天S采用的是吸口式，因此沒(méi)有滾刷式的毛發(fā)纏繞問(wèn)題，對(duì)于清潔來(lái)說(shuō)是省了力氣；清掃的效果呢，藍(lán)天S可以達(dá)到1200Pa的吸力，因此可以充分保障對(duì)于灰塵的清潔效果。

　　看到清潔干凈的地面，心中自然開(kāi)心很多，可見(jiàn)藍(lán)天S自身的清潔能力還是不弱的。超強(qiáng)的吸力也帶來(lái)了一個(gè)問(wèn)題，就是噪音，相對(duì)于滾刷式的掃地機(jī)，它的聲音相對(duì)較大，對(duì)于噪音敏感的人，可以考慮在無(wú)人的時(shí)候利用藍(lán)天S的定時(shí)清掃功能來(lái)打掃，這樣回家就有清潔的環(huán)境，也不會(huì)受到影響。

　　那么清掃前的樣子呢？以前曬了很多遍家里2天不打掃的樣子了，這次就不展示了，以免影響形象。請(qǐng)參見(jiàn)下面的塵盒處理過(guò)程，可以看見(jiàn)吸塵的效果了。同時(shí)從塵盒里的東西，也可以想象到?jīng)]有打掃前的樣子。

　　藍(lán)天S的面板下部有PUSH按壓的標(biāo)識(shí)，按下面板就會(huì)彈開(kāi)，露出里面的塵盒。

　　塵盒上面有拉手，直接就可以提出塵盒。上面卡有清掃毛刷。

　　拉出塵盒后可以看到掃地機(jī)內(nèi)部，一面就是吸塵口，對(duì)應(yīng)的部位是吸風(fēng)口。

　　塵盒的體積還是比較大的，可以容納較多的灰塵，這對(duì)于家中有寵物的和大戶型的用戶很重要，否則塵盒一次沒(méi)有打掃完就滿了，是個(gè)問(wèn)題。

　　塵盒有拉扣，可以方便的拉開(kāi)。白色的那塊是海帕，過(guò)濾網(wǎng)?；疑囊彩沁^(guò)濾網(wǎng)，是第一級(jí)過(guò)濾。

　　再來(lái)看下實(shí)際清掃過(guò)房間后的塵盒的樣子。里面布滿寵物的毛發(fā)哦。打開(kāi)可以看到里面滿滿的，成團(tuán)了。告訴你一個(gè)經(jīng)驗(yàn)，塵盒里的寵物毛發(fā)越成團(tuán)，代表吸力越大。再看看濾網(wǎng)上的灰塵，你還擔(dān)心吸塵能力嗎？統(tǒng)統(tǒng)吸進(jìn)來(lái)。

　　將里面的垃圾倒入垃圾桶，用塵盒自身帶的毛刷清理塵盒和濾網(wǎng)，然后就可以繼續(xù)用了。

　　當(dāng)然，用了一段時(shí)間后，也可以水洗（海帕不能水洗哦），曬干后繼續(xù)使用。

　　通過(guò)塵盒的使用，可以看到藍(lán)天S的塵盒還是容易清理，使用方便的。同時(shí)從塵盒里收集來(lái)的垃圾來(lái)看，藍(lán)天S的吸取能力和清潔能力還是很強(qiáng)的。

　　六幾點(diǎn)補(bǔ)充

　　本文將近結(jié)尾，本想總結(jié)的時(shí)候，忽然發(fā)現(xiàn)有幾點(diǎn)需要補(bǔ)充的。

　　1. 定時(shí)預(yù)約啟動(dòng)功能

　　這款藍(lán)天S是有定時(shí)預(yù)約功能的，可以設(shè)置定時(shí)啟動(dòng)時(shí)間，這樣上班的時(shí)候讓它打掃，既省力有不會(huì)影響自己的休息。由于本次測(cè)試重點(diǎn)在iPNAS四段式清掃功能，所以定時(shí)功能就不演示了。

　　2. 高端掃地機(jī)的一些基本功能，包括防跌落、緩碰等它都有的，基于第一條同樣的原因，這里就不展示了。

　　3. 根據(jù)說(shuō)明，如果藍(lán)天S從充電底座出發(fā)的話，定位會(huì)更精準(zhǔn)，因?yàn)榭梢允褂贸潆娮蛼叩貦C(jī)雙重定位功能。本人測(cè)試的時(shí)候都沒(méi)有從充電座出發(fā)，覺(jué)得已經(jīng)很精準(zhǔn)了，所以就沒(méi)有再做測(cè)試。

　　4. 藍(lán)天S的脫困是不錯(cuò)的，雖然沒(méi)有做過(guò)專門(mén)的測(cè)試，但在這些天的使用過(guò)程中，基本沒(méi)有發(fā)生過(guò)被困住的情景，包括被電線纏住、被卡住拖底，被小地方困住等。

　　5. 本次測(cè)試的是工程機(jī)，因此外包裝是藍(lán)天S的包裝盒，所以一些技術(shù)指標(biāo)以官網(wǎng)和官方旗艦店的位置，例如電池容量是2500mAh而不是盒子說(shuō)明的2000mAh。此外還有配件也很可能會(huì)比展示的要多。

　　七總結(jié)篇

　　沒(méi)有想到寫(xiě)到第十一才是總結(jié)篇，浦桑尼克的這款藍(lán)天S iPNAS智能規(guī)劃式智能掃地機(jī)器人，體驗(yàn)下來(lái)的感觸還是蠻多的。

　　浦桑尼克藍(lán)天S的 iPNAS 四段式清掃，即，室內(nèi)定位-構(gòu)建地圖-規(guī)劃線路-直線清掃的工作方式，根據(jù)體驗(yàn)的結(jié)果，效果很好。簡(jiǎn)而言之，就是快速不重復(fù)、清掃全覆蓋。

　　藍(lán)天S采用的是邊構(gòu)建地圖，邊規(guī)劃的方式，這種方式對(duì)于定位、探測(cè)、構(gòu)建和規(guī)劃的硬件能力要求都比較強(qiáng)，對(duì)于路徑規(guī)劃的軟件能力同樣也有高要求，這樣才能做到定位準(zhǔn)、構(gòu)圖準(zhǔn)、規(guī)劃好、清掃強(qiáng)，而藍(lán)天S的表現(xiàn)充分表明它完全勝任。

　　藍(lán)天S的定位采用無(wú)線載波定位方式，它相對(duì)于RPS激光系統(tǒng)具有壽命長(zhǎng)、造價(jià)低的好處，相對(duì)于VSLAM系統(tǒng)更有精確，對(duì)環(huán)境要求低的優(yōu)勢(shì)。在實(shí)際體驗(yàn)中，藍(lán)天S的無(wú)線載波在反射界面是天花板、木板、床墊、鐵質(zhì)床架等不同材質(zhì)下均工作正常。

　　準(zhǔn)確構(gòu)建地圖是確保全覆蓋清掃的基礎(chǔ)，通過(guò)藍(lán)天S在不同房型和家居布置房間的表現(xiàn)，無(wú)論是寬闊的客廳、有床架立柱的臥室、復(fù)雜擁擠的客廳、乃至的多個(gè)居室的大戶型家居，藍(lán)天S都做到了全覆蓋。

　　根據(jù)實(shí)時(shí)更新的定位信息和構(gòu)建的地圖快速規(guī)劃清掃路徑，是確保不遺漏的重要技術(shù)手段。藍(lán)天S的ARM9芯片快速運(yùn)算清掃路線，通過(guò)在客廳、臥室、餐廳乃至綜合整個(gè)居室的清掃實(shí)線觀察（通過(guò)前面的視頻和清掃路徑分析可以參考），無(wú)論是簡(jiǎn)單的、還是有障礙物的，無(wú)論是復(fù)雜的，還是多個(gè)房間和通道連接的，可以看到藍(lán)天S的清掃路徑有規(guī)律，不走彎路，全面不遺漏，充分體現(xiàn)了軟硬件的實(shí)力和由此帶來(lái)的優(yōu)異表現(xiàn)。

　　直線清掃，利用陀螺儀技術(shù)，在前面準(zhǔn)確定位、構(gòu)建地圖、快速規(guī)劃后，通過(guò)直線清掃來(lái)實(shí)現(xiàn)快速全面的打掃。首先，這種“弓字型”具有較高的效率，可以避免重復(fù)打掃，其次，利用陀螺儀技術(shù)可確保直線清掃；同時(shí)，藍(lán)天S的 “弓字”不是以前傳統(tǒng)的那種簡(jiǎn)單的田埂式的清掃，而是根據(jù)具體情況靈活處理。根據(jù)實(shí)際使用時(shí)的情況觀察到，比如在遇到直徑小的柱子時(shí)，會(huì)在用多半繞柱的方 式，清掃柱子周圍后繼續(xù)直線前行；還有在不夠直行的邊角，會(huì)采用類似”啃邊“的方式完成這段“直線”；再加上常用的大空間傳統(tǒng)“弓字”清掃，確保了簡(jiǎn)潔清 掃的實(shí)現(xiàn)。

　　精準(zhǔn)、先進(jìn)的iPNAS清掃方式是無(wú)疑重新定義了智能規(guī)劃式掃地機(jī)器人的概念，豐富了規(guī)劃式清掃的技術(shù)，提高了智能規(guī)劃式機(jī)器人的智能要求，在當(dāng)前的智能規(guī)劃?rùn)C(jī)器人匯總位于領(lǐng)先行列。

　　優(yōu)秀的大腦離不開(kāi)強(qiáng)壯的身體；武林高手也需要扎實(shí)的基礎(chǔ)。藍(lán)天S采用吸口式吸塵，避免毛發(fā)纏繞問(wèn)題；1200Pa強(qiáng)勁吸力確保清掃干凈。通過(guò)實(shí)際清掃體驗(yàn)，看看打掃完的地面和塵盒里的垃圾啊，就知道上述非虛。

　　定時(shí)啟動(dòng)、防跌落、自動(dòng)回充、緩沖防撞、智能脫困等等都是藍(lán)天S的必備基礎(chǔ)功能，因此它不會(huì)出現(xiàn)眼高手低的 情況，更有2500mAh大容量電池確保全屋清掃，語(yǔ)音提示方便使用。

　　當(dāng)然，世上沒(méi)有完美的產(chǎn)品，在體驗(yàn)中也發(fā)現(xiàn)了一些問(wèn)題。大吸力確保干凈的同時(shí)也帶來(lái)了噪音較大的問(wèn)題，自動(dòng)回充到充電座時(shí)，雖然可以精準(zhǔn)定位，但爬上充電座似乎有些困難，需要優(yōu)化。體積較大，影響了一定的通過(guò)性。

　　沒(méi)有充電座的時(shí)候回歸啟動(dòng)原點(diǎn)，大部分時(shí)間非常精準(zhǔn)，但在復(fù)雜環(huán)境下，有的時(shí)候會(huì)有一些偏差，雖然不大，目測(cè)在10-20厘米，均在30厘米之內(nèi)。后置出風(fēng)口，有的時(shí)候會(huì)將寵物毛發(fā)吹開(kāi)，吹到已經(jīng)清掃過(guò)的區(qū)域。沒(méi)有塵盒已滿的警告功能。